アッカーマン・ジャントー

アッカーマン・ジャントー機構（Ackermann-Jeantaud scheme）またはアッカーマン・ステアリング・ジオメトリ（Ackermann steering geometry）は、4輪自動車のステアリングに関する基本的な理論です。

この理論は、車輪のスリップ角が無視できるようなごく低速域における、車両が旋回する際にすべての車輪が路面を滑ることなくスムーズに転がるための理想的な条件を示します。

車両が旋回する際の回転中心は、操舵されない後輪軸の延長線上に存在します。

理想的な旋回では、すべての車輪の車軸の延長線が、この回転中心の一点を通る必要があります。前輪の左右輪は旋回の内外で異なる軌跡を描くため、同じ回転中心を向くためには、それぞれ異なる角度に操舵される必要があります。具体的には、内側の前輪が外側の前輪よりも大きな角度に切られる必要があります。この角度差は、車両のホイールベースとトレッドによって幾何学的に決まります。

もし左右の前輪を常に平行に操舵してしまうと、この理想的な角度差は実現できず、特に低速での急旋回時に車輪が路面を滑る原因となります。

実際の車両では、この理想に近い動きを実現するために、左右の前輪に接続されたナックルアームから伸びるアームの延長線が、後輪軸の延長線上で交差するように、タイロッドを含むリンク機構が設計されます。この設計により、タイロッドを含む4節リンクが形成され、左右の前輪に適度な角度差が生み出されます。このリンク機構自体をアッカーマン機構と呼ぶこともあります。

ただし、この理論はあくまで低速での理想条件です。車両の速度が上がると、タイヤに発生するコーナリングフォースが支配的となります。これによりタイヤにはスリップ角が発生し、車両の挙動（アンダーステア、オーバーステアなど）は大きく変化します。高速旋回時の挙動は、アッカーマン・ジャントー機構の理論だけでは説明できません。したがって、アッカーマン・ジャントー機構は、駐車や狭い場所での転回など、スリップ角が無視できる低速域で、車輪が円滑に転がるための基本的なジオメトリとして重要です。

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