中村仁彦

中村仁彦：ロボット工学の先駆者

中村仁彦氏は、1954年生まれの日本のロボット研究者であり、東京大学の名誉教授です。彼の研究は、マニピュレータ、非ホロノミック系、ヒューマノイドロボットの運動学、動力学、制御、そして知能といった広範な分野に及びます。国際的なロボット工学分野での活躍も目覚ましく、IFToMM（国際機構学・機械要素論連盟）の会長も務めました。

生い立ちと学生時代

幼少期から科学者に憧れていた中村氏は、特に鉄人28号の敷島博士に影響を受けたそうです。京都大学工学部精密工学科に進学し、当初は建築学科への入学も考えていましたが、ロボット研究の面白さに惹かれ大学院に進みました。研究室では花房秀郎教授、吉川恒夫助教授、浅田晴比古助手のもとで研究に励みました。

京都大学での研究

1982年に京都大学の助手に就任し、1985年に論文博士号を取得しました。ロボットの倣い制御やポテンシャル法に着目し、7自由度ロボット「UJIBOT」の設計・製作にも携わりました。このロボットは設計としては失敗だったと本人は語っていますが、その経験が後のTask priority controlやSR Inverseといった研究に繋がりました。

カリフォルニア大学サンタバーバラ校での研究

1986年にはカリフォルニア大学サンタバーバラ校に客員研究員として滞在し、その後、助教授、準教授として研究活動を続けました。この間、金山裕氏や内山勝氏とロボットコントローラに関する勉強会を開催し、移動ロボットの非ホロノミック性に着目するようになりました。ここでは、駆動冗長性を持つ閉ループ機構の動力学解析や宇宙ロボットに関する研究に取り組みました。

東京大学での研究

1991年に東京大学機械情報工学科の助教授に就任し、1997年には教授に昇進しました。東京大学では、パラレルマニピュレータ、非ホロノミックマニピュレータ、ロボットハンドの研究を進め、外科手術ロボットやヒューマノイドロボットの研究でも成果を上げました。山根克氏と共に開発したヒューマンフィギュアの運動学計算ソフトウェアは、2002年にSEGAのアニマニウムに実装されています。

知能研究への取り組み

1998年頃から、中村氏はロボットの知能に関する研究にも取り組み始めました。科学技術振興事業団のCRESTプロジェクトでは、「自律行動単位の力学的結合による脳型情報処理機械の開発」をテーマに研究を推進しました。研究室のモーションキャプチャー技術、高機能小型ヒューマノイドロボット、動作の記号的理解システムを統合し、2005年の愛・地球博では「アニマトロニックヒューマノイドロボット」を出展しました。

様々な技術開発

中村氏の研究室では、筋骨格モデル動作解析ソフトウェア「nMotion musculous」の開発、全方向移動ロボットの開発、小型ヒューマノイドロボットNAOの導入など、多岐にわたる技術開発を行いました。2011年の東日本大震災後には、国内外の学会関係者と協力し「対災害ロボティクス・タスクフォース」の活動に尽力しました。また、2015年のDARPAロボティクス・チャレンジでは、全身を油圧駆動するロボットで参加しましたが、準備期間不足により棄権となりました。

ヒューマンデジタルツイン技術

近年では、3次元モーションキャプチャー、筋電計、床反力計を組み合わせた「Magic Mirror」というシステムを開発し、リアルタイムでの緊張力推定を実現しました。さらに、AIモーションキャプチャー「VMocap」を開発し、特殊なマーカーや専用の服装を使用せずに、ビデオ映像から関節角度を推定できるようにしました。この技術を応用し、NTTドコモとの共同開発でフットサルの試合における選手の筋張力を可視化するシステムも開発しています。

東京大学退職後と現在

2020年3月に東京大学を定年退職し、名誉教授となりました。同年6月からは、東京大学人工物工学研究センターの上席研究員として、研究活動を続けています。2021年には株式会社Kinescopicを設立し、CEOとしてヒューマンデジタルツイン技術の実用化を進めています。2023年には、巨大AI開発の一時停止を求める公開書簡にも署名しました。

社会的活動と受賞歴

中村氏は、日本機械学会、日本ロボット学会など、多くの学会でフェローを務めています。また、IFToMMの会長を務めるなど、国際的にも活躍しています。2022年には、第7回立石賞功績賞を受賞するなど、数々の賞を受賞しています。これらの受賞は、中村氏の研究がロボット工学分野に大きく貢献した証と言えるでしょう。

著作と解説

中村氏は、自身の研究成果をまとめた多くの論文や著書を発表しており、『Advanced Robotics ― Redundancy and Optimization ―』や『ロボットモーション』などの著書があります。また、ロボット工学の様々な分野に関する解説記事も執筆しており、その知見を広めることに貢献しています。

特許

中村氏は、数多くの特許を取得しており、その技術は様々な分野で活用されています。特許には、リンク機構における関節加速度の計算方法、能動鉗子、バックラッシュクラッチ、身体モデル生成方法、筋力推定法など、幅広い技術が含まれています。

メディア出演

中村氏は、テレビ番組にも出演しており、自身の研究内容を紹介しています。特に、NHKの番組では、ヒューマンデジタルツイン技術に関する研究が紹介され、その革新性が注目を集めました。

中村仁彦氏のロボット工学分野への貢献は計り知れません。彼の研究は、ロボットの運動、制御、知能という多岐にわたる分野を深く掘り下げ、その成果は学術界だけでなく、産業界にも大きな影響を与えています。また、教育者としても多くの人材を育成し、日本のロボット工学の発展に貢献しています。彼の今後の活躍にも、大いに期待されるところです。

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