シェーキー

シェーキー（Shakey the Robot）

シェーキーは、1966年から1972年にかけてスタンフォード研究所で開発されたロボットであり、歴史上初となる移動能力を備えた汎用ロボットです。このロボットは、自身の行動を推論し、複雑な指令を分析して基本的な動作に分解することができます。これにより、当時のロボットが一つずつ命令を実行しなければならなかったのに対し、シェーキーはより自律的に行動できるのが大きな特長でした。

シェーキーの開発は、ロボティクスのみならず、コンピュータビジョンや自然言語処理に及ぶ広範な研究と関連しており、論理的な推論と物理的な動作を組み合わせたプロジェクトとして知られています。このプロジェクトは、スタンフォード研究所の人工知能センターによって推進されました。特に、シェーキーのプログラムはLISPで書かれており、計画の立案を行う中心コンポーネントであるSTRIPSを用いて動作します。

歴史的背景

シェーキーの開発は、Charles Rosenをプロジェクトマネージャーとして、さまざまな有名な研究者たちが協力して進められました。そのメンバーには、Nils NilssonやAlfred Brain、Bertram Raphaelなどが含まれています。プロジェクトの資金は、当時の国防高等研究計画局（DARPA）から提供されました。シェーキーは、2013年時点でカリフォルニア州のコンピュータ歴史博物館に展示されています。実際、このロボットにインスパイアを受けた多くのロボット開発プロジェクトが続々と立ち上がり、後にSRIインターナショナルではCentibotsと呼ばれるプロジェクトが進められました。

ソフトウェアとハードウェア

シェーキーの動作には、廊下で連結された多数の部屋があるシミュレーション環境が設定され、各部屋にはドアや照明スイッチが存在します。シェーキーは、プランナー内にその行動についての短いリストを持ち、与えられたタスクを達成するための一連の動作を自動的に組み合わせます。たとえば、操作者が「プラットフォームからブロックを押し出せ」という指令を入力すると、シェーキーは周囲を観察し、正しい行動を計画して実行します。

また、シェーキーはソナー距離計やテレビカメラ、衝突検出センサーなどを備え、高身長で震える動作がその名の由来となっています。

研究成果

シェーキーの開発を通じて得られた成果は、ロボット工学や人工知能だけでなく、計算機科学の分野にも多大な影響を与えました。これに関連する特筆すべき成果には、地図上の2地点間の効率的な経路を求めるA*探索アルゴリズム、デジタル画像処理におけるハフ変換、障害物のある平面での最短経路を求める可視グラフ法の開発があります。

メディアへの露出と受賞歴

1969年には「SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning」という24分のビデオが公開され、メディアからの注目を浴びました。このプロジェクトに関する報道の中には、ニューヨーク・タイムズやライフ誌、ナショナルジオグラフィックなどがありました。特にそのビデオは広く受け入れられ、スリーベースのアメリカ人工知能学会のAI関連ビデオコンクールで「Shakeys」と名付けられるほどでした。

さらに、2004年にはカーネギーメロン大学のロボットの殿堂にも名を連ね、ASIMOやC-3POなどの有名なロボットたちと共にその功績が認められました。シェーキーの進化は単なるロボットの開発にとどまらず、未来の人工知能の展望に多大な影響を与えたものといえます。

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