山根克

山根克の業績と足跡

山根克（やまね かつ）氏は、1974年8月1日生まれの日本のロボット研究者です。彼の研究は、ロボット工学、特にヒューマノイドロボットの運動制御や筋骨格系のシミュレーションに多大な影響を与えています。山根氏が開発した分解・組立法（ADA）は、ロボットの動力学計算における画期的な手法であり、OpenHRP3の動力学計算エンジンに採用されました。

東京大学時代

東京大学では、機械情報工学科に進学し、1997年に学部を卒業、1999年に大学院修士課程を修了しました。中村仁彦教授の指導のもと、パラレルメカニズムの動解析と制御に取り組みました。博士課程では、ヒューマンフィギュアやヒューマノイドロボットの順動力学計算法の研究に専念し、日本学術振興会特別研究員も務めました。

セガとの共同研究では、SRインバースを適用した運動学計算手法を開発し、アニマニウムに実装。さらに、モーションキャプチャーデータから動力学的に整合性のあるモーションを生成するダイナミクス・フィルタも開発しました。2002年3月に博士（工学）の学位を取得し、カーネギーメロン大学での客員研究員を経て、東京大学大学院情報理工学系研究科で助教、講師、准教授を歴任しました。2005年の愛・地球博では、中村研究室のアニマトロニックヒューマノイドロボットプロジェクトに携わり、モーションキャプチャーや逆運動学計算のプログラミングを担当しました。また、筋骨格系のシミュレーション技術を開発し、特許を取得。これらの研究成果は、株式会社ナックイメージテクノロジーから「nMotion musculous」として製品化されています。

渡米後の活躍

2008年10月、山根氏は東京大学を辞職し、ディズニーリサーチのピッツバーグ研究所へシニア・リサーチ・サイエンティストとして渡米しました。ディズニーでは、ヒューマノイドロボットやヒューマン・ロボット・インタラクションの研究に携わり、カーネギーメロン大学の連携准教授も兼務しました。人間の動作キャプチャーデータからヒューマノイドロボットの動作を生成する技術、さらにはアニメーションキャラクターの動作生成技術を開発。また、3Dプリンターを用いたロボット製作や、人間とロボットのインタラクションに関する研究も行いました。

その後、2018年にはホンダ・リサーチ・インスティチュート・USAのシニア・サイエンティストに就任。2021年にはロバート・ボッシュ社の主任研究員を務め、2022年現在は、自動溶接ロボットシステムのスタートアップ企業Path Roboticsで主任研究員として活躍しています。

受賞歴と著作

山根氏は、ロボット工学分野において数々の賞を受賞しています。主な受賞歴として、日本ロボット学会論文賞、IEEE Transactions on Robotics and Automation King-Sun Fu Memorial Best Paper Award、IEEE Robotics and Automation Society Early Academic Career Award、文部科学大臣表彰若手科学者賞などがあります。

また、学位論文や著書、解説記事も多数発表しており、中でも『Simulating and Generating Motions of Human Figures』は、この分野の重要な文献として知られています。

主な業績

可変接触ロボットの開発
筋骨格系順動力学計算法ADAの開発
OpenHRP3の動力学計算エンジンへの貢献
アニマニウムへの逆運動学手法の実装
筋骨格モデル動作解析ソフトウェア「nMotion musculous」の製品化
人間の動作データからロボットの動作を生成する技術開発
3Dプリンターを用いたロボット製作
ヒューマン・ロボット・インタラクションの研究

まとめ

山根克氏は、ロボット工学の分野で多岐にわたる革新的な研究を牽引し、国内外の著名な研究機関や企業で活躍を続けています。彼の業績は、ヒューマノイドロボットの研究開発を大きく進展させ、今後のロボット技術の発展に大きく貢献すると期待されています。

彼の活動は、研究者としてだけでなく、技術開発者としても、ロボット工学の未来を切り拓く存在として注目されています。

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