1605年12月21日、キロスはカヤオから出航。彼の艦隊は、旗艦であるSan Pedro y San Pablo(150トン)、San Pedro(120トン)、Los Tres Reyesの3隻で構成され、160名の航海士が乗り込んでいました。
1606年5月、キロスはニューヘブリディーズ諸島(現在のバヌアツ)に到達し、その南部の島(現在のエスピリトゥサント島)を、当時のスペイン国王であるオーストリア系のフィリップ3世を讃え、「La Austrialia del Espiritu Santo(聖霊のオーストリアの地)」と命名しました。彼はこの地に植民地「ノヴァ・エルサレム」の建設を開始しましたが、その計画は長くは続きませんでした。